Auf der IAA 1993 präsentierte Audi den Audi Avant RS2. Der RS2 war in Zusammenarbeit mit Porsche entwickelt worden und basierte auf dem Audi S2 Avant.
Bei Porsche wurde die Motorleistung durch Änderungen am Kennfeld, einen vergrößerten Turbolader und geänderten Ladeluftkühler auf 315 PS (232 kW) gesteigert. Ausreichend für eine Beschleunigung in 5,1 Sekunden auf Tempo 100 und eine Höchstgeschwindigkeit von 262 km/h!
Bremsen und Felgen stammten ebenfalls von Porsche und wurden der hohen Leistung ebenso angepasst wie geschmiedete Querlenker an der Vorderachse und verstärkte Gangräder im Sechsgang-Schaltgetriebe. Optisch trugen die Spiegel des Porsche 993, ein mattschwarzer Kühlergrill und ein Leuchtenband zur Unterscheidung zu den Serienmodellen bei.
Der knapp 100.000 DM teure Audi Avant RS2 wurde ab 1994 bei Porsche in Zuffenhausen im Fertigungsverbund mit dem Audi-Werk in Ingolstadt produziert. In zwei Produktionsjahren entstanden an Stelle der geplanten 2.200 Exemplare insgesamt 2.908 Audi Avant RS2 und begründeten die Tradition der Hochleistungsmodelle.