Zehn Jahre nachdem Audi mit dem quattro der Welt ein Auto mit permanentem Allradantrieb beschert hatte, wurde im September 1990 auf der British International Motorshow in Birmingham das Audi Coupé S2 als legitimer Nachfolger des Ur-quattro vorgestellt.
Die Modellbezeichnung war eine Reminiszenz an den Audi Sport quattro S1, der Mitte der 1980er Jahre im internationalen Rallyesport für Furore gesorgt hatte. Während der Sport quattro S1 jedoch ein rein für den Rallyesport entwickelter Bolide war, hatten die Ingenieure bei Audi den S2 als sportliches Straßenfahrzeug konzipiert. Als Basis diente das bereits 1988 vorgestellte Audi Coupé der dritten Generation. Angetrieben wurde der S2 von dem gleichen 2,2 Liter 20-Ventil-Fünfzylinder-Turbomotor, der auch in der letzten Version des Ur-quattro für den sportlichen Vorschub sorgte.
Für eine kurze Zeit wurden der Ur-quattro und der S2 parallel zueinander gebaut, bevor dann im Mai 1991 der letzte Ur-quattro vom Band lief. Im Sommer 1992 wurde die Motorleistung des S2 auf 169 kW/230 PS gesteigert. Äußerlich unterschied sich der S2 von dem normalen Serien-Coupé vor allem durch die 16 Zoll-Räder und eine andere Bugschürze mit größerem Lufteinlass für den dahinter liegenden Ladeluftkühler. Ansonsten präsentierte er sich eher als der „Wolf im Schafspelz“. Eine hellgraue Instrumentierung und Karbonverkleidungen im Cockpit deuteten auch im Innenraum darauf hin, dass es sich bei diesem Wagen um ein besonders sportliches Modell handelte.